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Softwarepaket für Betatester


Diese Version ist bereits getestet worden, es können jedoch noch kleine Fehler enthalten sein.
Es ist immer erforderlich alle Komponenten upzudaten, da sonst Fehlfunktionen auftreten können.
Beta_Test_Paket_96_41_151120.zip


Was ist neu gegenüber der offiziellen Version

  • Neue Parameter in der Status Jeti Anzeige
    Jetzt kann neben der Batteriespannung in Volt auch die Restkapazität in % dargestellt werden.
    Die Restkapazität wird mit Hilfe der eingestellten unteren Zellenspannung berechnet.
    Der Pilot kann nun sehr schnell einschätzen wie lange er noch fliegen kann.
    Außerdem kann der Gas Wert dargestellt werden, um z.B. die Schwebegaseinstellung zu ermitteln.
  • Neue Gas Korrektur
    Um ein Aufsteigen des Kopters bei starker Reglelung zu vermeiden wurde die Gas Korrektur überarbeitet.
    Es wird nun eine asymmetrische Motormatritze verwendet.
    Ist der Parameter gascorr negativ, so wird für positive Roll-, Nick-, Gier-Motorstellwerte,
    der entsprechende Matritzenfaktor reduziert.
  • Driftkompensations im Fotomodus reduziert
    Um eine ruhigere Lagestabilisierung im Fotomodus zu gewährleisten,
    ist die Driftkompensation (ACC > GYRO) dann in seiner Wirkung reduziert.
  • Gas abhängige Gier Reduktion überarbeitet
    Die Gier Reduktion ist jetzt nur noch im Vollgasbereich aktiv.
  • Sensor Datenfehler werden ignoriert
    Beim Auslesen der Lagesensoren werden Fehler nun erkannt und diese Messwerte verworfen.
  • Motor Smooth wieder aktiviert
    Da die vorgeschalteten Gyro-Filter die Regelgeschwindigkeit negativ beeinflussten,
    sind diese durch den Motor Smooth Filter ersetzt worden.
    Der Filter ist in 3 Stufen konfigurierbar.
  • Stabilere und genauere Spannungsüberwachung
    Eine Filterrroutine könnte die Spannungsüberwachung deutlich optimieren.
  • Bessere Driftkompensation
    Die Filterroutinen für die Gyrodriftkompensation wurde überarbeitet.
  • ACC und Kompass Winkel nun genauer
    Die Berechnung der Winkel (ACC und Kompass) wurde durch eine genauere Routine ersetzt.
    Die Flugstabilität hat sich hierdurch weiter verbessert.
  • Neue Hardwareversion
    Die Software wurde nun auf eine neue Hardwareversion portiert.
  • Dynamisches Jeti Menü
    Der Pilot kann nun sein Jeti Status Display selbst konfigurieren.
  • Gier Offset über Jeti
    Der Gier Offset (koz) kann nun auch im Jeti Menü eingestellt werden.
  • Alarm und Hinweis Beep über Jeti
    Alarme und Hinweise werden nun über Beep Signale an der Fernsteuerung signalisiert.
  • Fehler im Jeti Display
    Die Startseite des Jeti Menüs zeigt nun alle Fehler im Klartext.
  • Vario Höhe im Jeti Display
    Das Fallen oder Steigen wird im Jeti Status Display neben der Höhe als < oder > angezeigt.
  • Gas Korrektur verbessert
    Die Gas Korrektur verhindert ein Aufsteigen des Kopters bei Steuerbewegungen.
    Eine Verbesserung des Algorithmus bewirkt eine bessere Höhenhaltung.
    Der Einstellwert lässt sich nun auch im Jeti Menü unter "Stick" verändern.
  • Kleine Änderung am Jeti Menü
    Die Pfeile sind jetzt richtige Grafik Symbole.
  • Neue Gier Regelung
    Der kaskadierte Gier Regler wurde durch eine parallel Anordnung ersetzt.
    Die Gier-Reduktion wurde durch eine Gasabhängige Begrenzung ersetzt.
  • Spannungsversorgung nun bis 6S möglich
    Neben der automatischen Zellenzahlermittlung ist nun auch eine manuelle Einstellung möglich.
    Ab einer Zellenzahl von 4S ist dieses sinnvoll, da die Erkennung nicht mehr sicher funktioniert.
  • Weitere Empfängertypen mit Digital-Serieller Schnittstelle
    Graupner HoTT SUMD und Futaba/Hitec SBUS Schnittstelle implementiert.
  • Status Medungen nun über einen Debug Kanal
    Die neue XMegaDroid APP erfordert dieses neue Abonement, um Statusmeldungen ansagen zu können.
  • Acro-Modus implementiert
    Nun ist es möglich im stabilen ACC Modus auch Loopings zu fliegen.
    Dazu den Schalter 11 mit der Acro Umschaltung belegen.
    Bei Aktivierung wird ab einer Roll- und Nick-Stellung von +-70% in den Heading-Hold Modus umgeschaltet.
    Der Kopter kann dann also um seine kompletten Achsen gedreht werden.
  • Karten Update im XMegaTool
    Das Waypoint Kartentool in der XMegaTool Software wurde auf eine neue Version upgedatet, um Probleme mit Google Earth Karten zu beseitigen.
  • Rundungsfehler in allen Reglerroutinen beseitigt
    Der D-Anteil im Lage- und im Höhen-Regler wurde nicht richtig berechnet, so das immer ein kleiner Stellwertfehler entstand.
  • Gier Regler optimiert
    Die Gier-Reduktion hatte eine zu große Wirkung, so das der Kopter die Gier Steuerbefehle nicht immer angenommen hat.
  • GPS FIX Error
    Nun wird ein GPS Fehler signalisiert, wenn kein FIX vorhanden ist und eine GPS Funktion aktiv ist.
    Auch eine gestörte Kommunikation zwischen XMN und XMC führt zu einem GPS Fehler.
  • BugFix GPS Aussetzer
    Ca. alle 3 Minuten gab es einen kurzen GPS Ausfall für 2-4 Sekunden.
    Dieses Problem wurde behoben.
  • XMegaTool Implementierung der XMegaGimbalControl
    Später kann mit dem XMegaTool auch die XMegaGimbalControl eingestellt und upgedatet werden.
  • Neues XMegaTool Design
    Alle Einstellregler wurden durch ein neues Control ersetzt.
    Die Übersichtlichkeit und Bedienung wird dadurch verbessert.
  • Verbesserte default Parameter
    Ausgiebige Tests haben neue Werte in den Lage und Positionsreglern hervorgebracht.
    Die Positionierungsgenauigkeit ist jetzt auf unter 0,5m angestiegen.
  • Lage Regler verbessert
    Durch eine Umstrucktorierung des Lagereglers, sind die Flugeigenschaften im HH Mode verbessert worden.
    Außerdem tritt keine Abhängigkeit bei der Veränderung des Gyro-Reglers zum Winkel-Reglers auf.
  • Erweiterung der GPX Log Datei
    Nun werden weitere Parameter aufgezeichnet und können im GPXTool analysiert werden.
  • XMegaGPX
    Mit dem neuen Tool können GPX Dateien analysiert werden.
  • GPX Logger
    Im Tool ist ein loggen der wichtigsten Daten in einer GPX-Datei möglich.
  • MAP Center Kopter
    Die Karte kann nun im XMegaTool auf die Position des Kopters zentriert werden.
  • Positions Shift
    In der Betriebsart PH und CH kann nun die Sollposition über den Roll/Nick-Stick verschoben werden.
  • Lage Regler optimiert
    Auf die Motorsmooth Routine kann nun verzichtet werden, da nun ein Tiefpassfilter am Gyro Ausgang wirkt.
    Die Gier Reduktion verwendet nun nicht mehr die Gas Werte, sondern die Regelabweichung des Lagereglers als Eingangsgröße, wodurch das Gier Verhaten verbessert wurde.
  • I²C Error Report
    Mit dem Kommando "i2cerror?" kann ein Report ausgegeben werden.
  • GPS Einschalt Sicherung
    Alle GPS Funktionen können erst dann verwendet werden, wenn zuvor eine erfolgreiche Kompass Kalibrierung durchgeführt wurde.
    Die 'MAG X/Y/Z V' Werte müssen zwischen 30 und 70 liegen.
  • Gier Lock Verzögerungszeit nun einstellbar
    Die Zeit bis der Gier-Lock-Regler nach Neutralstellung des Gier-Sticks eingeschaltet wird, ist nun im Lage-Regler in 1/10 Sekunden einstellbar.
  • Motor Anlauf Sicherung
    Nun können die Motoren nicht einfach starten, wenn durch eine ungünstige Kanalzuweisung oder ein Update zufällig die Startstellung der Sticks vorhanden ist.
    Es ist jetzt nach jedem Neustart des Kopters erst mal die "Motor aus" Stickposition anzuwählen, bevor der Motorstart möglich ist.
    Auch Servos werden vorher nicht angesteuert.
  • Kamera Nick/Roll Ausgleich
    Die ersten beiden PWM Kanäle sind nun mit einem Nick und Rollausgleich versehen.
  • 4 Servo Kanäle
    Die Weiterleitung von 4 Fernsteuerkanälen ist nun auf PWM 0-3 oder PWM 8-11 möglich.
    Die Zuweisung der PWM Ausgänge erfolgt automatisch, je nach dem ob man I²C oder PWM Motorsteller verwendet.
  • Neuer GRAUPNER Empfängertyp
    Die Empfängerauswahl wurde um den Typ GRAUPNER erweitert.
    Diese Auwahl sollte getroffen werden, wenn das PPM Signal invertiert anliegt.
    Bei einigen GRAUPNER Empfängern scheint das der Fall zu sein.
  • I²C Motoransteuerung
    Die I²C Ausgabe wurde nun in einer eigenen Interrupt Routine ausgelagert.
    Der Prozessor muss nun nicht mehr auf ACK vom Motorsteller warten.
    Somit wurde Prozessorzeit gewonnen.
  • Live Positions Übertragung
    Der Kopter kann nun über das neue Messwertprotokoll seine Position und Ausrichtung zum XMegaTool senden.
    Diese Position wird dann auch live in der Karte angezeigt (Tracking).
  • Magnet Error
    Ungewöhnliche Magnetfelder werden nun mit einem Error angezeigt.
    Dieser Fehler tritt auch auf, wenn die Kompass Kalibrierung nicht richtig durchgeführt wurde.
  • Messwert Protokoll
    Die Übertragung von Messwerten zum XMegaTool wurde auf Binary Protokoll umgestellt.
    Die Übertragung ist nun kompakter und für die Zukunft lassen sich mehr Parameter gleichzeitig im Tool anzeigen.
    Außerdem lassen sich nicht nur Integer sondern auch Long Werte übermitteln.
  • Waypoint Transfer
    Wegpunkte lassen sich nun mit dem Tool generieren und auch schon in einen Speicher der XMN übertragen.
    Der Waypoint Flug ist jedoch noch nicht funktionsfähig.
  • Höhenregler verbessert
    Durch eine Optimierung der Höhenregelung wurde eine stabilere Höhenhaltung erreicht.
  • Oversampling Filter in XMN Steuerung
    Die Autonome Steuerung der XMC durch die XMN wird mit 5 Hz realisiert.
    Da das UBLOX Modul nur mit dieser Frequenz arbeiten kann,
    ist die gesamte Positionsregelung auf diese Frequenz beschränkt.
    Es wird nun als letzter Schritt ein Oversampling durchgeführt,
    um ein Ruckeln bei der automatischen Steuerung zu vermeiden.
  • XMN<>XMC Protokoll
    Zwischen den beiden Platinen wurde die Kommunikation auf Binary umgestellt.
    Das bewirkt eine kompaktere und sicherere Übertragung.
    Für die Zukunft lassen sich weitere Parameter viel einfacher hinzufügen.



Welche CRY-Datei ist die richtige für meine Hardware?

XMegaControl
Die Dateinamen haben am Ende 4 Zahlen, welche die Hardwareversion beschreibt, für die diese Firmware gedacht ist.
Hier ein Beispiel:
XMegaFlight_096_40_140828a_1_2_2_1.cry

  • 1. Zahl (Beschreibt die Hardwareplattform)
    0 = V1 mit ATXmega128A1
    1 = V2 mit ATXmega256A3
  • 2. Zahl (Beschreibt die Lagesensoren)
    0 = ITG3200 und BMA150
    1 = MPU6050
    2 = MPU9150
  • 3. Zahl (Beschreibt den Kompass)
    0 = kein Kompass vorhanden
    1 = HMC5883l
    2 = AK8975
  • 4. Zahl (Beschreibt den Luftdrucksensor)
    0 = kein Luftdrucksensor vorhanden
    1 = MS5611


XMegaNavi

  • Hier gibt es nur eine Zahl, welche die Hardware Version beschreibt
    2 = Version 2 mit ATXmega128A1
    3 = Version 3 mit ATXmega128A4