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XMegaNavi

Das XMegaNavi Board wird für den GPS unterstützten Flug eingesetzt.
Es übernimmt die Flugsteuerung und navigiert den Kopter zu vorher bestimmten Koordinaten.
Auf dem Board befindet sich ein hochwertiger und sehr schneller GPS Empfänger,
ein Prozessor, der die Koordinatenberechnungen und Positions-Regelung übernimmt,
sowie ein nicht flüchtiger Speicher, um Koordinaten und Flugdaten abzulegen.



Hardware Entwicklung der XMegaNavi

Bild XMegaNavi Oben (90k)
XMegaNavi von Oben V1.0
Bild XMegaNavi Oben (77k)
XMegaNavi von Unten V1.0


Die erste Version mit dem MT3329 GPS Empfänger führte leider zu Problemen.
Es kam immer wieder vor, das die gemessene Position um mehrere Meter hin und her hüpfte und außerdem ließen die erfaßten Geschwindigkeiten über Grund keine gute Dämpfung im Regelkreises zu.
Es musste also ein anderes GPS-Modul verwendet werden.


Ein ublox-NEO6-Q-Modul brachte den gewünschten Erfolg.

Bild XMegaNavi (203k)
XMegaNavi V2.0
Bild XMegaNavi (145k)
XMegaNavi V2.0


Die Doppelplatinen Lösung hat zwar den Vorteil, verschiedene Antennen einsetzen zu können, es wurde dann aber doch noch ein Board entworfen, auf welchem alle Komponenten inclusiv Antenne vorhanden ist.


Hier nun die XMegaNavi 2.2

Bild XMegaNavi (129k)
XMegaNavi V2.2 Unterseite
Bild XMegaNavi (120k)
XMegaNavi V2.2 Oberseite


Der Kopter kommt also wieder mit zwei Platinen aus.

Bild XMegaNavi (103k)
XMegaNavi V2.2 auf XMegaControl



LEDs

LED:__ __ __ __
XMN wurde nicht initialisiert.
Es wurden keine Settings von der XMC empfangen oder die Firmwareversion der XMN passt nicht zur XMC.
Bitte zunächst ein Neustart des Kopters durchführen.
LED:__ __ __ __<--flackert.
Kein GPS FIX.
Bitte noch so lange warten bis genügend Satellitendaten empfangen werden können.

LED:__ __ __ __<--flackert. Rot blinkt.
GPS 2D FIX.
Bitte weiter warten bis genügend Satellitendaten empfangen werden können.

LED:__ __ __ __<--flackert.
GPS 3D FIX.
Das Signal ist ausreichend für eine GPS Navigation.

LED:__ __ __ __<--flackert. Gelb blinkt.
XMegaNavi ist aktiv.
XMegaNavi ist aktiv und sendet Daten zur XMegaControl.
Die XMegaControl sollte jetzt ebenfalls mit Gelb blinken.
Dazu muss "GPS Hold" oder "Comming Home" aktiviert sein.